Ślady osadnictwa na terenie Rostarzewa pochodzą z okresu wczesnego Średniowiecza, ale data powstania miejscowości nie jest znana. Dokument, w którym pierwszy raz pojawia się nazwa Rostarzewo – Rzeszotarzewo, pochodzi z roku 1379, ale z pewnością była to już duża i znana osada, a więc musiała powstać wiele lat wcześniej. Na przełomie XIV i XV wieku właścicielami Rostarzewa była potężna w tym czasie rodzina Samsonów – Watów, która od Rostarzewa przyjęła nazwę Rostarzewscy. Byli oni właścicielami wielkiego kompleksu dóbr, do którego należały: Gościeszyn z folwarkiem Zdrogowo, Rostarzewo, Głodno, Stodolsko, Gola i Barłożnia oraz Goździn.
Znamy z imienia dwóch właścicieli Wojciech - Albert oraz jego brat Stefan - Szczepan. Bracia ci w 1401 roku wystawili w Rostarzewie kościół parafialny pod wezwaniem Św. Wojciecha i Katarzyny. Kościołowi temu 3 marca 1401 roku biskup Wojciech Jastrzębiec wystawił dokument erekcyjny na mocy którego do nowej parafii oprócz Rostarzewa przyłączono jeszcze wsie Komorowo i Golę. W akcie erekcyjnym jako powód fundacji podano zbyt dużą odległość z Rostarzewa do Zbąszynia - siedziby parafii, do której należało Rostarzewo oraz trudną drogę przez lasy i bagniska, a także niebezpieczeństwo idące od drapieżnych zwierząt żyjących w okolicznych lasach, co wszystko razem utrudniało podróż mieszkańcom Rostarzewa i uniemożliwiało częste uczestniczenie w obrzędach religijnych.
Fundatorzy nadali w uposażeniu 2 łany roli, dziesięciny z folwarków Rostarzewo i Tuchorza, wolne pastwiska i wyrąb drzewa w lasach właścicieli Rostarzewa. Biskup Wojciech dodał jeszcze meszne i inne prawa majątkowe plebani. Rządca diecezji tym chętniej zgodził się na arekcję nowej parafii, gdyż podobnie jak inni biskupi poznańscy, zdawał sobie sprawę z zagrożenia peryferii swej diecezji ze strony agresywnych biskupów wrocławskich.
Rostarzewo nie tylko utrzymywało kościół parafialny, ale było także jako jeden z majątków Samsonów, na uposażeniu plebani i kościoła parafialnego św. Małgorzaty w Poznaniu. Musiało być z tym kościołem mocno związane, skoro nawet proponowano na plebana tej parafii jednego z członków rodu Rostarzewskich.
Parafia w Rostarzewie była od chwili erekcji przez kilka lat prawdopodobnie nie obsadzona. Pierwszy znany pleban o imieniu Jan występuje w aktach w 1406 roku. Można sądzić, że w XV wieku Rostarzewo rozwijało się i musiało być silną gospodarczo wsią. Dowodem na to może być choćby to, że przez cały XV wiek stać było mieszkańców wsi na utrzymanie plebana. Inaczej wyglądała sytuacja na początku XVI wieku. W roku 1513 kościół był już opustoszały a parafia nie obsadzona. Dlatego też wolsztyński proboszcz Błażej wniósł o przyłączenie rostarzewskiego kościoła do parafii Wolsztyn - Komorowo macierzystej parafii Rostarzewa. Sprzeciwił się temu ówczesny właściciel Rostarzewa Jan Tłocki, powołując się na przywilej erekcyjny biskupa Wojciecha. Ale w dalszym ciągu parafia była nie obsadzona. W tym czasie Jan Tłocki wybudował nowy kościół lecz dopiero w 1543 roku prezentował na parafię rostarzewską Bartłomieja z Wolsztyna.
4 listopada 1551 roku na życzenie Jana Tłockiego biskup Benedykt Izdbieński przywraca i odnawia dokument erekcyjny z 1401 roku.
Chłopi rostarzewscy przychylni byli nowinkom religijnym, dlatego też wkrótce - w początkowym okresie panowania Zygmunta Augusta (1520-1572), przyjmują wiarę protestancką, zamieniając kościół parafialny na zbór protestancki. W rękach protestantów ewangelików kościół był przez lat kilkadziesiąt. Przywrócił go katolikom w 1595 roku nowy właściciel Rostarzewa Łukasz Hersztopski, ale parafia rostarzewską składała się tylko z Rostarzewa.
Samo Rostarzewo w dalszym ciągu zachowało charakter osady wiejskiej. Świadczyć o tym może fakt, że nie miało ono ani szkoły, ani też szpitala, co było raczej typowe dla silniejszych gospodarczo ośrodków : dużych wsi czy miast.
Wkrótce Rostarzewo przeszło w ręce starosty babimojskiego Krzysztofa Żegockiego, którego ojciec Marcin był kasztelanem przemęckim. Matką Krzysztofa Żegockiego była jedna z córek Łukasza Hersztopskiego, która Rostarzewo otrzymała w wianie. Krzysztof Żegocki był także właścicielem Głodna. Nowy dziedzic Rostarzewa zadbał bardzo o swoją posiadłość, wzmocnił siedzibę rodową oraz ufundował nowy kościół pod wezwaniem św. Andrzeja Apostoła. Kościół choć drewniany, był chyba dość bogato wyposażony przez Żegockiego . Między innymi wystawił on w tym kościele nagrobek z czarnego marmuru swojej córce Teresie Żegockiej, zmarłej w wieku dziecięcym.
"Potop" nie przyniósł większych zniszczeń Rostarzewu - może z wyjątkiem zamku, który zniszczony w tym okresie w odwecie za działalność partyzantów Żegockiego przeciwko Szwedom, nie został już odbudowany, a gruz został wzięty do wypełnienia dołów po glinie. Rostarzewo pozostało niewielką miejscowością, ale parafia rostarzewską już nie miała swojego proboszcza. Ostateczny cios Rostarzewu przyniosła dopiero wojna północna (1655-1660) za Augusta II Sasa - Rostarzewo całkowicie zniszczyli Szwedzi, a jego mieszkańcy wyginęli na skutek zarazy. Nowi mieszkańcy z trudnością odbudowali zniszczone gospodarstwa. Nie od razu też odbudowali spalony kościół. Nowy kościółek z drewna postawiony został w 1727 roku, ale już wcześniej biskup poznański Jan Tarło afiliował parafię rostarzewską do parafii gościeszyńskiej.
Szybki rozwój Rostarzewa nastąpił dopiero po 1746 roku. W tym to roku ówczesny dziedzic Rostarzewa Maciej Skarbek z Malczewa Malczewski sprowadził z Rothenburg nach Oder niemieckich osadników - Olendrów, dając im szereg przywilejów oraz zabezpieczając prawa i interesy swoje, swoich następców i parafii katolickiej w Gościeszynie, do którego Rostarzewo już należało.
Jeszcze przed upływem lat wolnych, które mijały w 1753 roku, Maciej Malczewski wyjednał u króla Augusta III Sasa prawa miejskie dla Rostarzewa. Rostarzewo otrzymało je 27 listopada 1752 roku.
Herbem miasta była złota ośmiopromienna gwiazda z monogramem RMR. Tytuł miasta spisano na pergaminowym papierze w języku polskim.
Lokacja miasta na prawie niemieckim była korzystna i dla mieszczan, i dla właściciela miasta. Mimo, że mieszczanie byli w większości protestantami, to prawa kościoła katolickiego zostały w pełni zabezpieczone. Interesy protestantów zaspokojone zostały dopiero w osobnym dokumencie wydanym przez Macieja Malczewskiego w dniu 24 maja 1765 roku. Osobnymi dokumentami wprowadzone zostały dni targowe i jarmarki z zabezpieczeniem interesów polskich miast i miasteczek oraz samorząd miejski i cechy rzemieślnicze - te najczęściej na wzór instytucji cechowych z pobliskich Rakoniewic. W 1763 roku było w Rostarzewie około 60 mieszczan rzemieślników, 20 rolników, 12 komornic. Wśród rzemieślników było 6 młynarzy, 2 kowali, 3 piekarzy, 2 rzeźników, 10 warzelników, 7 sukienników, 3 krawców oraz 5 krawców spoza Rostarzewa, 4 cieśli, 1 olejarz, 1 drukarz, 1 kupiec, 3 szynkarzy, 1 kuśnierz, 1 garncarz, 1 stolarz. Mieszkańcy miasta płacili prawie 800 zł podatku. Pierwszym burmistrzem był jeden z rzeźników rostarzewskich Johann Casper Bergmann.
Mieszkańcy mieszkali w domach drewnianych krytych gontem i słomą, zabudowa była zwarta i tworzyła typową ulicówkę. Następnie po otrzymaniu praw miejskich w centralnym punkcie wyznaczono plac targowy, na którym w 1768 roku postawiono Ratusz - istniejący po dzień dzisiejszy. Ratusz zbudowano na środku drogi wiodącej z Poznania do Wolsztyna. Przejazd w obu kierunkach mogły odbywać się jedynie przez bramy ratusza, gdzie pobierano od przejezdnych opłaty kopytkowe - to jest podatek drogowy na rzecz miasta.
Od naroży rynku odchodziły promieniście ulice zabudowywane w dalszej kolejności. Domy ustawiano przeważnie ściana boczną do ulicy oraz wzdłuż ulicy łącząc sąsiadujące domy. Przejazd na podwórze odbywa się przez bramę dzielącą dom mieszkalny na dwie części, często jednak w ogóle nie było przejazdu od frontu lecz od ogrodów lub podwórza.
Rostarzewianie dbali też o swoje dzieci. Jeszcze w 1751 roku wybudowano dla nich szkołę, a w 1786 roku powstała szkoła żydowska. Rozwój miasta został zahamowany z chwilą przejścia pod panowanie pruskie na mocy II rozbioru. Stało się to formalnie 1 stycznia 1793 roku bez większego echa, ale język polski nie został od razu wyparty z urzędów. Jeszcze w latach 1801 - 1802 w dokumentach miejskich pojawia się język polski. W roku 1973 było tutaj 85 domów i 470 mieszkańców. Do miasta Rostarzewa należało ogółem 511 hektarów gruntów.
